W 1946 w Dobrym Mieście powstało przedsiębiorstwo państwowe – Warmińska Fabryka Maszyn Rolniczych Agromet-Warfama. Początkowo asortyment przedsiębiorstwa stanowiły proste młocarnie Jutrzenka. W 1997 w wyniku prywatyzacji właścicielem zostało Pol-Mot Holding. W tym roku utworzono także Pol-Mot Warfama sp. z o.o. w Dobrym Mieście. W 2006 nastąpiła fuzja z Pol-Mot TUR S.A. w Biedaszkach Małych. Rok później Pol-Mot Warfama zadebiutowała na Giełdzie Papierów Wartościowych w Warszawie. W 2009 nastąpiło połączenie z FMR Pol-Mot Opalenica sp. z o.o. W 2010 spółka zakupiła nieruchomości w Lublinie od syndyka masy upadłości Daewoo Motor Polska sp. z o.o. W 2011 Pol-Mot Warfama nabyła od Bumar Sp. z.o.o. udziały w spółce Ursus Sp. z.o.o. oraz znaki towarowe Ursus. Tym samym stała się wyłącznym właścicielem oraz dysponentem zarówno znaku towarowego Ursus, jak i spółki Ursus Sp. z.o.o. Rok później nastąpiła zmiana firmy Pol-Mot Warfama S.A. na Ursus S.A. W 2013 spółka przeniosła siedzibę z Dobrego Miasta do Lublina. W 2014 Ursus S.A. podjął współpracę z Wydziałem Mechanicznym Wojskowej Akademii Technicznej oraz Politechniką Lubelską. W tym samym roku został strategicznym sponsorem Motoru Lublin
